Problema
Nuestro problema es determinar u tal que el criterio J se minimize, esto
significa que con mínima energía 
el sistema converga a la solución
trivial en tiempo 
sujeto al sistema (1).
Entonces
- Debemos hallar en máximo local para un índice L con respecto a u.
- El Índice L depende de x y u, es decir L = L(x, u).
Definición
Sea u un máximo local, entonces existe un número 
tal que
para todo u admisible (funciones integrables y acotadas) tal que:
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Se refiere a este sistema x ̇(t) = f (x) + g(x)u(t), (1)  |